Modélisation, identification et commande dynamique d'un robot d'architecture parallèle

Download or read book Modélisation, identification et commande dynamique d'un robot d'architecture parallèle written by Philippe Lelias and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le projet "Orthoglide" a pour but de développer une machine-outil 3 axes d'architecture parallèle, extensible à 5 axes, ne présentant pas les inconvénients inhérents aux mécanismes parallèles. Il a été mis au point une démarche de conception optimale qui repose sur un critère mathématique : l'isotropie. Ce critère traduit l'homogénéité des performances en tout point et dans toutes les directions de l'espace de travail prescrit. Le prototype construit est opérationnel et doit être analysé et ses performances validées. Cet objectif est celui du sujet proposé. Des méthodes ont été développées pour faire l'identification géométrique des offsets moteurs par l'observation des déplacements des parallélogrammes du porteur. Cette phase de calibration est essentielle pour garantir la géométrie des pièces usinées.Avant de calibrer le robot, il est nécessaire de mettre en oeuvre sa commande dynamique. Le travail réalisé dans ce mémoire est une contribution à l'ensemble des opérations nécessaires à la modélisation de ce prototype.