Contribution à la localisation d'un drone par vision stéréoscopique en intérieur texture

Download or read book Contribution à la localisation d'un drone par vision stéréoscopique en intérieur texture written by Lucile Martin and published by . This book was released on 2007 with total page 213 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s’intéresse à l’analyse de séquences d’images stéréoscopiques appliquée à la localisation afin d’estimer le déplacement d’un robot mobile autonome dans son environnement (scènes d’intérieur encombré statiques supposées inconnues a priori). Les conditions d’illuminations varient dans une plage allant de l’éclairage naturel en intérieur à l’éclairage artificiel classiquement présent dans un bâtiment. L’étude vise à définir une reconstruction partielle de la scène pertinente pour la localisation relative du robot par rapport à cette scène. L’approche retenue extrait le maximum d’informations sur le déplacement d’un système de stéréovision calibré embarqué à bord d’un drone en exploitant la texture de l’environnement. Elle s’appuie sur de nouvelles approches que nous avons proposées et évaluées en conditions réelles : pour l’appariement d’images stéréo par détermination statistique de la géométrie épipolaire ; pour le suivi de primitives et l’estimation du déplacement par fusion de données visuelles et inertielles ; pour l’estimation du déplacement et la localisation relative par l’évaluation de la précision de reconstruction.